3D Lidar (CygLidar)

 

라이다

 

2D Lidar (Slamtec rplidar A1M8)

 

CygLidar : Solid - State 방식의 3D Lidar로 3차원 평면(수평 : 120도 수직 : 65도) 중에서도 앞의 시야각을 측정한다.

 

<Spec 및 주요 사항>

 

cyglidar_datasheet.pdf

1.69MB

 

<하드웨어 결선도>

 

 

<코드 설명>

측정한 데이터 값들을 얻기 위한 함수

CheckSum 검사 함수

CheckSum 검사 결과 일치하다면 값을 뽑기 위한 인터럽트 함수 내부에 정의한 코드

 

lidar3D.zip

8.57MB

 

<실험 1>

• 갈 수 있는 곳을 1로 표현하고, 갈 수 없는 곳을 0으로 표현하여 출력

 

 

=> 처음에 CheckSum 검사의 중요성을 인지를 못했어서 CheckSum 검사를 안해주고 출력해주니 데이터 값이 원래와 반전되어서 출력되는 문제가 생겼으나 CheckSum 검사 후에 출력을 해주니 올바른 값들만 들어오게 되었다.

=> 해당 라이다의 경우 wavelength(파장)이 808nm라서 오전에 햇빛(905nm ~ 1550nm)의 간섭을 많이 받아 올바른 데이터 값을 얻기가 힘들었다.

 

<실험 2>

• 라이다와 장애물과의 거리가 멀때와 가까울때 데이터 값들을 실시간으로 거리에 따라 밝기 조절을 해서 LCD에 시각적으로 표현

왼쪽 사진부터 순서대로 가까울때 / 중간 거리 / 멀때의 경우의 사진이다.

각각의 거리에 따른 LCD 출력 화면

 

-> LIDAR의 데이터 값을 LCD로 시각적으로 나타내니 더욱 보기 편했고 와닿았다. 하지만 라이다가 보내는 속도가 빠르다보니 LCD로 완벽하게 실시간으로 나타내기에는 부적합했다.