노드란? 최소 단위의 실행 가능한 프로세서-> 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음Topic : ROS2에서 노드 간 데이터를 단방향 비동기 방식으로 주고 받기 위한 통신 방법즉, 노드가 "특정 토픽 이름"으로 "데이터"를 "주기적(특정 시간마다)"으로 "Publish" 하고, 다른 노드가 "동일한 토픽 이름"으로 "해당 데이터"를 "Subscribe" 하여 받는 통신 방식-> Topic은 노드들끼리 통신을 하기 위한 통신 방식 중 하나로 노드 위에서 동작하는 통신 방식 Topic을 생성할때 필요한 요소Publisher(데이터를 뿌려주는(publish) 노드)데이터 = 해당 데이터( ROS2에서는 메세지(데이터를 담는 형식)라 부른다)-> 데이터는 인터페이스와 데이터 값으로 구성됨-> ROS2..
