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https://dawon-project.tistory.com/118 Action Server 구현(1)액션이란? 서비스와 마찬가지로 Request-Response 모델을 기반으로 한다.Goal과 Result 둘다 Request-Response 모델을 사용한다.Goal이라는 Request를 client가 보내지만 이것에 대한 직접적인 response를 우리가 지dawon-project.tistory.com 액션 클라이언트 구현 전 참고사항액션 클라이언트는 send_goal_async를 통해 Goal을 액션 서버에게 비동기적으로 보낸다.서버는 Goal을 수락하고 처리하기 시작, 이때 수락 여부는 GoalHandle 객체를 통해 관리된다.클라이언트는 add_done_callback 함수를 사용하여 액션 서버로..

액션이란? 서비스와 마찬가지로 Request-Response 모델을 기반으로 한다.Goal과 Result 둘다 Request-Response 모델을 사용한다.Goal이라는 Request를 client가 보내지만 이것에 대한 직접적인 response를 우리가 지정해서 보내지는 않지만 GoalHandle을 통해 서버가 goal에 대해서 Accept했다는 것을 client에서 add_done_callback 함수의 future을 통해 client가 간접적으로 알 수 있다.-> goal_callback을 ActionServer 클래스에 정의를 해서 들어오는 요청에 대해 Reject를 한다면 Accept 상태가 안되지만goal_callback을 default 값으로 쓴다면 액션 클라이언트가 goal 요청을 보..