서비스란? -> 동기식 양방향 메세지 송수신 방식토픽과 마찬가지로 서비스도 ROS2의 노드 간 통신 방식토픽 vs 서비스토픽은 Publisher-Subscriber 모델을 사용노드는 토픽을 Subscribe하여 지속적인 업데이트와 함께 특정 정보를 받을 수 있다.반면에 서비스는 Request-Response 모델을 사용토픽과 다르게 서비스는 클라이언트가 호출할 때만 데이터를 제공서비스는 클라이언트(Client)와 서버(Server) 구성된다.동일한 서비스 서버에 대해 여러 클라이언트를 가질 수 있지만 하나의 서비스에 대해 하나의 서버만 가질 수 있다.ROS2에서 서비스의 서버는 여러 클라이언트의 요청을 받을 수는 있지만 동시에 여러 요청을 처리하지는 못한다.-> 서비스 서버(Service Node)는 일..
